Bardzo ciekawy post dziś pojawił się na fb przy okazji tematu o skakaniu z woo. Szkoda by zaginął w fejsbukowym śmietniku i myślę, że warto go tu zacytować:
źródło:
https://www.facebook.com/groups/1268027853214845/permalink/5298631923487731/Bartek pisze:
Jako amator o skokach, technice i zawodach wypowiadać się nie zamierzam, bo się nie znam
Mogę natomiast naświetlić trochę sytuację jeśli chodzi o pomiary, bo kilka razy w życiu miałem od czynienia z projektowaniem i programowaniem systemów związanych z fuzją sensoryczną z czujników inercyjnych (czyli takich jak tu używają) - tworzyłem od zera płytkę sterującą do dronów. Nie jestem żadnym ekspertem, więc jak ktoś zna się lepiej to proszę mnie poprawić
Uwaga, będzie nieco technicznie.
IMU (Inertial Measurement Unit) ma zazwyczaj wewnątrz 3 czujniki - magnetometr, żyroskop i akcelerometr. Każdy może mierzyć max 3 osie (bo mamy trójwymiarową przestrzeń), stąd bierze się "9-axis measurement unit".
Wszystkich trzech czujników lepiej lub gorzej można użyć do określenia orientacji (czyli w którą stronę jesteś obrócony), ale tylko z akcelerometru można tak na prawdę wyciągnąć informacje na temat translacji (przemieszczenia, w tym przypadku - interesującej nas wysokości)
Problem z akcelerometrem jest taki, że nie mierzy wysokości, tylko przyspieszenie.
Wyobraźcie sobie że siedzicie na wózki i macie zamknięte oczy. Ktoś popycha wózek - czujecie przyspieszenie. Na tej podstawie próbujecie określić jak daleko zajechaliście.
Taki pomiar to jest pomiar pośredni, który jest w praktyce obarczony sporym błędem, jak jesteście sobie w stanie wyobrazić z powyższego eksperymentu.
Tak właśnie działa akcelerometr, który bezpośrednio mierzy przyspieszenie. Całkując przyspieszenie otrzymujemy translację (przemieszczenie/wysokość) jako pomiar pośredni.
Niestety taki pomiar na podstawie sygnału z akcelerometru jest mega niedokładny i łatwo go zaburzyć. Im większa pochodna (nagła zmiana/skok) przyśpieszenia (czyli np. właśnie takie mocne wyrzucenie nóg w powietrze), tym te pomiary są zazwyczaj bardziej zaburzone. Dodatkowo środowisko deski napierd***** o wodę przy kilkudziesięciu kilometrach na godzinę absurdalnie utrudnia obróbkę takich danych i kalibrację czujników.
Aby skompensować błędy takich pomiarów, w fuzji sensorycznej najlepiej dołożyć dane z czujnika który mierzy zupełnie inne zjawisko fizyczne. W przypadku wysokości najczęściej korzysta się z barometru, który mierzy ciśnienie atmosferyczne.
Fuzja danych z akcelerometru i barometru potrafi dać już całkiem niezłe wyniki, chociaż barometr dla małych zmian (<5m) też nie jest złotym gralem (ale i tak jest DUŻO lepiej).
Niestety WOO nie korzysta z barometru. Nie do końca wiem czemu, ale być może ma to związek z tym że taki sensor nie przeżyłby zderzenia z wodą (aka ciśnienia które się wtedy wytworzy). Barometr - jak membrana ucha czy głośnika - to zazwyczaj całkiem delikatne urządzenie.
Edit:
No i dodam jeszcze że taki akcelerometr który jest w WOO to jest chip elektroniczny za mniej niż 10-20zł (a nie zdziwiłbym się jakby i za 1-2zł w hurcie), o takich samych parametrach jak te w Waszych telefonach.
Więc z CZYSTO TECHNICZNEGO punktu widzenia, Woo to jest Apple pomiaru wysokości, tzn. płacisz fpizdu nie wiadomo za co, bo to samo daje Ci za darmo surfr
Cała magia jest w obróbce danych, nie w czujnikach.
Oczywiście nie wspominam o ładnym pudełku i community które Woo zebrało, ale technicznie niczym się to nie różni. Woo po prostu zrobiło nieprawdopodobnie dobry biznes na dość prostym sprzęcie.
That's it folks!